Українсько-сербські дипломатичні відносини були встановлені 15 квітня 1994 року шляхом обміну нотами.
В 1995 році було урочисто відкрито перше Посольство України в Союзній Республіці Югославія.
Першим Послом України в СРЮ в серпні 1996 року став Вадим Вікторович Примаченко, який з 1993 по 1995 рік був Генеральним консулом України в СРЮ, з 1995 по серпень 1996 року – тимчасовим повіреним у справах України в СРЮ.
Посольство розміщувалось за адресою: Белград, Йосипа Словенського.
Про високий імідж України й добросусідські відносини з Союзною Республікою Югославія свідчать активні двосторонні зустрічі, візити офіційних делегацій до України, активні контакти представників Посольства з видатними представниками сербської політичної та культурної еліти.
З жовтня 1998 по листопад 2001 року Послом України в СРЮ був Володимир Васильович Фуркало.
З листопада 2001 по червень 2003 року Послом України в Сербії і Чорногорії був Анатолій Миколайович Шостак.
З серпня 2003 по травень 2005 року Послом України в Сербії і Чорногорії був Руслан Михайлович Демченко.
В цей період Посольство переселилось в нове приміщення за адресою: Белград, бул. Ослободження 87.
З листопада 2005 по липень 2009 року Послом України в Республіці Сербія був Анатолій Тимофійович Олійник.
Відносини між Україною і Сербією в цей період продовжують активно розвиватись в політичній, економічній та культурній сферах.
Цьому сприяли, зокрема, візити на високому та найвищому рівнях: Візит Міністра закордонних справ України А.Яценюка до Белграда, участь Президента України В.А.Ющенка в 16-му Саміті Глав держав Центральної Європи.
Посольство не лише активно сприяло розвитку двосторонніх українсько-сербських відносин, але й брало активну участь у житті української громади в Сербії та культурних подіях в країні.
З вересня 2009 року по грудень 2013 року Послом України в Республіці Сербія був Віктор Юрійович Недопас.
1 грудня 2009 року відбулась визначна подія в житті Посольства – переселення в новий будинок, придбаний у власність України.
З червня 2015 року по квітень 2022 року Послом України в Республіці Сербія був Олександр Ярославович Александрович.
Посли Посольства України в Сербії
Вадим Вікторович Примаченко
Володимир Васильович Фуркало
Анатолій Миколайович Шостак
Руслан Михайлович Демченко
Анатолій Тимофійович Олійник
Віктор Юрійович Недопас
Олександр Ярославович Александрович